Barfußgehen (nicht nur zuhause, sondern draußen auf unebenen böden) stimuliert den tastsinn, regt den kreislauf an, kräftigt die muskeln, führt zu einer widerstandsfähigeren haut an den fußsohlen und kräftigt die muskeln, die uns beim gehen, laufen, stehen antreiben und stabilisieren.
Mit dem immunsystem hat das nicht direkt etwas zu tun, das ist höchstens ein sekundärer effekt. Ich habe mal von jemandem gehört "ich gehe barfuß und muss mich daher nicht impfen", das halte ich für groben unfug.